（来源：上观新闻）
其中，京东✂的数据采集设备之🇳🇱一正是此次发布↖的Jo🤟♠yEgoCam🎿采集终🍫👁端，这🕖是一款头戴式采集👿🚪设备🥉。2025年1月，♦🛢DeepSeek🚱 R1🆓发布，彼时英伟☄达单日狂🐁😑泻17%，🍅👢市值蒸发近🤵🏐6000亿💙🇸🇩美元👩🦲。创建 ROS 2🈁👨👩👧👧 包 进🗓入工作👨❤️👨🧶空间的💍 sr🤜c 目录，然🚐后创建🇸🇾一个新🙅的 Python🇦🇩🙇 包： 复制 😂ros2 🧚♂️pkg cr🧓🇪🇹eat🐤e -➗👍-build-🗨😟typ🐍e ame👨🏭nt_pyth💨on panda📏_joint🗳🔄_co👋ntro7️⃣l --de😉pendenc👩👩👦ies rcl🕕👩🚀py c🚅ontrol✈🏉_msgs t🐛rajector💇🛷y_msgs 📢依赖于 rcl🇦🇽py、🐩con📰📣trol🇱🇺♋_msg🚛s 和 tra➖ject🧳ory🎴👩🌾_ms🎙🚎gs 编🖍写 Pyth👩❤️💋👩on 节点代🚛🕦码 在 pan🏃🏹da_j🦞👨🎨oint_c🇩🇴🇿🇲ontrol 包🇳🇦👩🎤的 pan😪🇬🇬da_joi😄♟️nt_con🌛tro🐠l 子目🌅录下创👩🎨📳建一个名🔛🇰🇵为 pa✴nda_joi😏nt_contⓂ🏂roll🙎er.p🇸🇨📔y 的文件，并添🇦🇷🐎加以下代码： 🌴🏣复制 impo🇳🇦rt 🛌rclpy 🤾♂️from rcl🏁🕧py.nod🦆e import🚠 No🏦🎭de fr🏙om cont🍛🎠rol_ms📙🥫gs.ms☪g imp🏨🐸ort 🔅🇲🇫JointT🍹🦹♀️rajec😶👽toryCon🏪🇩🇯trollerS🎧📩tat🍛☪e from👩🌾📀 traj🇵🇰ectory_m👩🚒sgs.♻msg i🎿📸mport 👍☸Joi🏨ntTraj👨🎤🇧🇬ectory⬛, Joint🧸🇵🇼Traject🍐🚰oryPoin🈲👯t i🌞mport 🇹🇨sys i💰mport🏖 tty im👆◽port ter🔧🥙mios cl❔🏧ass Pand✏💤aJoin🎓tContro👞📻ller☺🧝♂️(Node): 📧def __in📽it_📐🏙_(self💚): supe😿🚷r()._🤙🦵_in😼👳♀️it__(🕘🇲🇩'pan🏪🕤da_joint💈_contro🧓😜ller') 👈精品综合网在线8050影院# 创↗🦔建发布者，发🇦🇴布到 "/pa🕵🚮nda_ar♓m_c🙏ont🇧🇭rol🇪🇷📉ler/🏴join🇬🇲🇾🇪t_tra🇬🇶🥉jec🆑tory" ▫🦑话题 self.📥publi🏊♀️sher_ = 🌄self.cre👩🏭🦟ate_pub🍂lish🎷er(Join🚓tTra🎗😴jec🔗精品综合网在线8050影院tory,🍏🇬🇷 '/pa🥰nda_🥑▪arm_con🇹🇿🏮tro⁉👪lle📲🇷🇺r/joi📰🧸nt_tr🇿🇦aject🏉🧸ory🥵🛳', 10) 🏨# 定义👩🎤♿关节名称🦷🇲🇦列表 se🕳🇳🇨lf.joint☄🇸🇯_na🧸🦡mes 😻= ['pa🤸♀️nda_🤤joint1💤', 'p🌰👩❤️👩anda_🌲🕌joint🕌2', 'p🇦🇮🏛anda_joi▫🌚nt3', 'p🍅💵anda🏃♀️🐪_joint4💍', 'pan🍝🔀da_j🚛🎱oint5',🇨🇱 'panda_🏫🚿joint6💗', 'p👨👦👦🌈anda_jo🔑🏋️♀️int7'] 🍭🚿# 初始化关节位🤫🚵置 sel🚽🥡f.jo🥑👨🏫int_pos🤪⛔itio🇾🇪🚪ns = [0🌵.0]🚪 * 7 #🌹🎾 定义每⏲😁个关节位置🌓的递增步长😰🇬🇺 self.s🔀🥝精品综合网在线8050影院tep =🛌👮 0.1🏠 def 🤾♀️🏓get😽🌁_key(se🔨lf): #🧨🌩 获取终端输🗝🚻入的按键🕘 setti↖ngs🇸🇿 = termi🕔os.tcget🖖🧴attr(s📐🤙ys.stdin🤭🇦🇬) try: 🥽tty.🧜♀️setra🌷w(s😧ys.st🚏🗒din.fi⏮leno🗜())🥍👨👦 key1️⃣ = sys🕣😸.std😯in.re🚒ad(1)🧤🍞 finally☕: t🌷🐴ermios.🥯tcsetat🌘tr(sys.s🦄🇦🇸tdin, 🎠🏴☠️termios.🛣🇬🇲TCSAD🏍RAIN, 🚃💍setti🚗™ngs)🐿 retur🚨👩🦳n k📗📼ey 📒def send🇲🇲_tra💚🥼jector🏎y(s😸🔨elf): 🇲🇿# 创建 J📬ointT👵raj🔴ector🏜👨👨👧y 消息 ☂🕴trajec🚺🎶tory_🇹🇷🇱🇸msg📛📤 = Joint🖋Traje👨❤️👨ctory()🏨💌 tr🔄aje📳📚ctory_📅msg🚴.joint_🕦🆖names = 🦅🕠self.😨join🌙🇸🇬t_name☢🇰🇳s # 创建 🇫🇷Joint🥭🔷Traj🧡➿ectoryP🇦🇲oint🐴 并设置目标👨🍳位置等💎精品综合网在线8050影院信息 point🏴☠️ = Joint👀Traject😜📎oryPoin📺t() poi🈲nt.p🧿ositio🚜👨👨👦ns = se🐰lf.jo🕜🇫🇷int_pos🐱itio🧽精品综合网在线8050影院ns # 设置运🔧动时间 p🇭🇷🥐oint.t👑ime_f✈🖕rom_star👨❤️👨t = r👨👨👧👦🇹🇳clpy.du✉rati🎪on.😅🦙Durat📙🐛ion(sec🦔onds=1)👎.to_🚠🇮🇸msg()💾 # 将点添加到🍚轨迹消🛑💾息中 🖤☠traject🧞♂️ory_msg🍓.po🆎ints.ap🦅pend(p📓🙆oint) 📸🎳# 发布轨迹🇦🇨🚗消息 self.🍥publish🇸🇪🔕er_.publ🇸🇪ish(👨👩👧👦traj🧲ect🗞🐦ory_ms🦘🛠g) sel🇬🇧🇦🇷f.ge🏛🤙t_logger🌜().inf💍🥀o('S🇱🇰ent👜🎦 joint🇹🇷 trajec🔖tory🌋 comman🇵🇼🤥d') def👨🦳💗 run(😲🥪self): 🇸🇽😉while 🇳🇵精品综合网在线8050影院rclpy.🚏精品综合网在线8050影院ok(): ke🌰y = self🎼.ge🇨🇮☠t_key(🇲🇼🈵) if 🐴key =🌁= '-🇮🇹': se💦💊lf.mi🔍nus_pre🚑📝sse🇳🇿🇸🇲d =🦏 True el🇱🇹🇹🇻if k🤞🦹♀️ey 🙇in 🍯['1◽', '2', 🐮'3', '❄♣4', '5⏮', '6',🥩 '7']🎊✴: inde🇲🇪💍x = in💫t(key) 🍨- 1 if🇩🇪💹精品综合网在线8050影院 self.m🇧🇫inu🍪s_p💎ressed🇲🇬: self.🦙joi🗳⛏nt_po🇰🇷🇱🇦sition♈s[index]◻ -= sel🕦🆚f.s📯🐵tep s🇰🇾🌨elf.m🇻🇨🈲inu🔝🚊s_pre🌬ssed = ⏰False 🆙🏐else🕟: s⛹️♀️💇♂️elf.🦓🇬🇬joint_😴😩posit💩ions[🏄♀️📇index🗓] += sel📒👒f.st👨⚖️🇲🇭ep sel📛f.send_🇬🇬trajec😃🤛tory🚜✍() ⬛🚿elif ke🌿y == 🚸'\x03'🐐: # Ct🇸🇸☯rl+⛎🇸🇽C 退出 bre🍲🏛ak d👩🎓⛅ef main(🇵🇳args=N⛱one): rc🥄lpy.ini💁♂️🅰t(args=a🧬🌳rgs) pa🏒✏nda_join🌁t_con🇸🇬tro🧸👨🚒精品综合网在线8050影院ller =🕞➖ Pan🎀🌸daJ🌻🛃oin🤠🇨🇺tCon🎶trolle⛵💠r()🏵🇦🇷 pa👃🇱🇷nda_🐖♌joint🤳✈_contr🚯olle👤🇳🇫r.ru🕡🐼n() 🚽panda_🏕🇳🇪joint_👨❤️💋👨😏con🇮🇴tro⛎🚻ller.de👆🇲🇲stroy_🇨🇾🍹node() r🦂clpy.s🈯⚽hutdo🤙wn() if🕡 __na🕗🛳me__ =📢= '__🃏☘main__'⁉: mai🐗👚n() 💪修改 🎪🧁setup.p🍓y 文件 打👨🚒开 p👭🐞anda_j🐳oint_con📸trol 包的 👼setup.🔖py 🇵🇹文件，👃在 entry♍🤨_points😕 部分添⚫😨加以下内容： 复🏳️🌈制 entry_👪poi🛹🅱nts={ 'c👡onsole💺_sc🎺🎟ripts': 🇮🇲[ 'pa👫🥼nda_joi⛹️♀️nt_🌽🗂contro🔽🗺ller =🇸🇯🧪 pan🤼♂️🌼da_joi🤒nt_cont📘rol.pan🏘😂da_jo➗int_co😊💲ntrol🦔ler:m⚒ain', 🇮🇩], }, 🧻🇱🇧编译和运💼🇳🇴行 复制 🦄🤽♀️colcon 🧖♀️💉build📃 --🇿🇲packages🤒👯♂️-select 👨🦳👩❤️💋👩panda_j👨🍳🔋oint_c⛎ontrol s🆙😈ource i🤓🦈nstall/s📔🌓etup®.bash 🎸ros2 r🏝🇺🇾un pand🇦🇨🚷a_joint🎊_contro🏏🤸♂️l panda🌹🚿_joi🐁🥪nt_contr👥oller🥎 按下按键 1🐰 - 7 🌵来控制 👏☔Panda 机🚡械臂相应关节🇹🇷的位置递增，按🏌🚑下 Ctrl +🧷 C 可🌿以退出程序 "♉跟着Lit🌝chi🧣😡Chen♑g一起学ROS🤾♀️🛢精品综合网在线8050影院2"系列共25篇👋🐵，查看全部系列文💜章，在【EEWo🥚rld-论坛】搜🧹🦔关键词“一起学♋ROS2🏎"，与🤣🏨原作者一起交流🎶。
可能有🕑机友觉得👾。”谭永洲表🥽示📸。当天的美🚤股交易中，美国🇦🇬🐾最大的设🐛🧖♂️计软件公司Fi🏤💇gma股价🌦大跌近😔7%🇪🇭。更麻烦的情况是，🏔👩🎤你连自己是🧵不是在用原厂🇧🇿🎈服务都未🏀必能确认🧟♂️。本质上🍭人喜欢的是丰富🇲🇾度——这是对🇦🇶 “人类感📦🐟官规律” 的总结🇨🇺。而是说，原本需要📒高智力才🇧🇬能完成的任务，🥎📘现在被工具化了👧。
